Linux-Echtzeit-Programmierung mit dem Matlab Embedded Coder für die Webcam-basierte Bahnregelung eines mobilen Roboters

Abstract

Diese Arbeit behandelt die Anbindung einer USB Webcam an eine echtzeitf ahige Ansteuerung eines mobilen Roboters sowie die Entwicklung mehrerer Regelprozesse dieses Systems. Ein kon guriertes Linux Betriebssystem bildet die Grundlage f ur die einfache Treiberprogrammierung der Hardware und die Ausf uhrung der unter Matlab/Simulink und dem RTW Embedded Coder entwickelten Regelalgorithmen. Weiterhin werden zugeh orige Simulationsmodelle entworfen und mit den realen Abl aufen verglichen..

This paper decribes the linkage of a USB webcam to a real-time control system for a mobile robot and the development of several controllers for this system. For this purpose a con gured Linux operating system forms the basis for easy hardware driver programming and for the execution of the control algorithms developed with Matlab/Simulink and the RTW Embedded Coder. Furthermore corresponding simulation models have been designed and compared to the real processes.