Linux-Echtzeit-Programmierung mit dem Matlab Embedded Coder für die Webcam-basierte Bahnregelung eines mobilen Roboters

Linux-realtime-programming with Matlab Embedded Coder for a webcam-basedtrack-keeping control of a mobile robot

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Dokumentart: Diplomarbeit, Magisterarbeit, Master Thesis
Institut: Department Informations- und Elektrotechnik
Sprache: Deutsch
Erstellungsjahr: 2010
Publikationsdatum:
SWD-Schlagwörter: Bildverarbeitung , TCSP <Programmierung> , LINUX , Prozessautomation , MATLAB
DDC-Sachgruppe: Ingenieurwissenschaften und Maschinenbau

Kurzfassung auf Deutsch:

Diese Arbeit behandelt die Anbindung einer USB Webcam an eine echtzeitfahige Ansteuerung eines mobilen Roboters sowie die Entwicklung mehrerer Regelprozesse dieses Systems. Ein kon guriertes Linux Betriebssystem bildet die Grundlage fur die einfache Treiberprogrammierung der Hardware und die Ausfuhrung der unter Matlab/Simulink und dem RTW Embedded Coder entwickelten Regelalgorithmen. Weiterhin werden zugehorige Simulationsmodelle entworfen und mit den realen Abl aufen verglichen..

Kurzfassung auf Englisch:

This paper decribes the linkage of a USB webcam to a real-time control system for a mobile robot and the development of several controllers for this system. For this purpose a con gured Linux operating system forms the basis for easy hardware driver programming and for the execution of the control algorithms developed with Matlab/Simulink and the RTW Embedded Coder. Furthermore corresponding simulation models have been designed and compared to the real processes.

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