Ein modulares Sensor-Aktor-System für mobile Robotik

Abstract

In dieser Arbeit wird ein Sensor-Aktor-System entwickelt, welches auf mobilen Robotern zum Einsatz kommen kann. Es werden die Grundlagen für dieses Projekt analysiert und daraus die entsprechenden Anforderungen an das System erstellt. Der Katalog aus Anforderungen stellt die Grundlage für das folgende Design der Hardware und Software dar. Der Schwerpunkt liegt im Bereich Softwarearchitektur, welche auf dem Mikrocontroller implementiert wird.

This thesis deals with the development of an Sensor-Actor-System, which will be used in mobile robotics. The initial situation is analyzed and according to this the requirements are generated. The list of requirements is the basis for the following design proccess for hardware and software. The main focus is on the software architecture, which is implemented on the microcontroller