Analyse und Optimierung von Algorithmen zum Lokalisieren mobiler Systeme mit Hilfe von Laserscannern

URL
Dokumentart: Bachelor Thesis
Institut: Department Informatik
Sprache: Deutsch
Erstellungsjahr: 2011
Publikationsdatum:
SWD-Schlagwörter: Laserscanner
DDC-Sachgruppe: Informatik

Kurzfassung auf Deutsch:

Eine wichtige Teilaufgabe in der Entwicklung eines autonomen Roboters ist die Bestimmung der eigenen Position. Abhängig von den Bedingungen im Einsatzort, der verfügbaren Sensorik und den mechanischen Eigenschaften der mobilen Plattform kommen verschiedene Verfahren zur Positionsbestimmung in Frage. Diese Arbeit befasst sich mit indoor-Algorithmen, welche Laserscanner zum Abtasten des Umfeldes verwenden. Ausgehend von einem polygonbasierten Ansatz wird ein konkreter Algorithmus entwickelt, welcher durch Einsatz diverser Techniken zur Abstraktion von Messdaten hinsichtlich Performance und Genauigkeit optimiert wird.

Kurzfassung auf Englisch:

An important subtask in the development of an autonomous robot is to keep track of its current position. Depending on the conditions in the operating site, the available equipment and the mobile platform’s mechanical characteristics, different algorithms come into consideration. This paper discusses several techniques for indoor mobile robot position estimation that utilize laser scanners for range measurements. Beginning with a polygon-based concept, a concrete Algorithm will be developed and optimized in terms of performance and accuracy by abstraction of raw measure data.

Hinweis zum Urherberrecht

Für Dokumente, die in elektronischer Form über Datenenetze angeboten werden, gilt uneingeschränkt das Urheberrechtsgesetz (UrhG). Insbesondere gilt:

Einzelne Vervielfältigungen, z.B. Kopien und Ausdrucke, dürfen nur zum privaten und sonstigen eigenen Gebrauch angefertigt werden (Paragraph 53 Urheberrecht). Die Herstellung und Verbreitung von weiteren Reproduktionen ist nur mit ausdrücklicher Genehmigung des Urhebers gestattet.

Der Benutzer ist für die Einhaltung der Rechtsvorschriften selbst verantwortlich und kann bei Mißbrauch haftbar gemacht werden.