Geschwindigkeitsoptimierung eines visuell geführten Knickarmroboters

URL
Dokumentart: Bachelor Thesis
Institut: Department Informatik
Sprache: Deutsch
Erstellungsjahr: 2011
Publikationsdatum:
SWD-Schlagwörter: Visual servoing
Freie Schlagwörter (Deutsch): Roboter
DDC-Sachgruppe: Informatik

Kurzfassung auf Deutsch:

Im Bereich der Robotik wird zur Steuerung häufig auf optische Sensoren als Input zurückgegriffen. Optische Sensoren produzieren jedoch einen hohen Datendurchsatz. Um eine echtzeitfähige Steuerung zu erreichen werden in dieser Arbeit mehrere Ansätze zur Objektverfolgung mit Verfahren des Optischen Flusses verglichen. Die effektivste Verfolgung wird dann mit einer Merkmalsdetektion kombiniert. Diese Synthese wird im Anschluss in eine Testumgebung, für die Simulierung eines Anwendungsfalles, implementiert.

Kurzfassung auf Englisch:

Optical sensors are often used in robotics as data input for controlling. However, these sensors produce a high data throughput. In this work, several approaches for object tracking using optical flow methods are compared, to achieve a real-time control. The most effective method from these tests is combined with a feature detection algorithm. Finally the synthesized function is tested in a given use-case szenario.

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