SoC-basierte Bildverarbeitungspipeline für eine Fahrspurerkennung und -visualisierung

URL
Dokumentart: Bachelor Thesis
Institut: Department Informatik
Sprache: Deutsch
Erstellungsjahr: 2011
Publikationsdatum:
SWD-Schlagwörter: Bildverarbeitung
DDC-Sachgruppe: Informatik

Kurzfassung auf Deutsch:

Diese Arbeit behandelt die Entwicklung einer Fahrspurerkennung für eine autonome Fahrzeugführung, die als Bildverarbeitungspipeline auf einer SoC-Plattform realisiert ist. Zur Visualisierung der Echzeit-Videodaten einer CCD-Kamera wurde die Bildverarbeitungsplattform an einen VGA-Monitor angeschlossen. Durch die Visualisierung wurden Erkenntnisse über das Fahrverhalten des Fahrzeugs erlangt, die zum Austausch des Sobel-Filters zu einer Schwellwertanpassung mit Graubildbinarisierung mit einer zusätzlichen morphologischen Erosion geführt hat. Weiterhin wurde die projektive Entzerrung des Bildes auf ein metrisches Maÿ überführt und die Transformationsmatrix der Kameraposition angepasst. Zur Kopplung der SoC-Plattform mit einer CCD-Kamera, einem LCD-Touchpanel und einem FPGA-Miniboard sind Adapterplatinen mit miniaturisierten Steckverbindern entwickelt worden. Die Konzeptionierung der elektrischen Leiterplatten und deren Entwicklung wird in dieser Arbeit dargestellt.

Kurzfassung auf Englisch:

The thesis deals with the development of a lane detection for autonomous vehicle guidance, which is realized as an image processing pipeline on a SoC-platform. The visualization of a real-time videostream via a CCD-Camera is realized with an image processing platform connected to a VGA-monitor. The Knowledge of the visualization were used for the performance of the vehicle, which exchanges the Sobel-lter to an adaptive binarize and a morphological erosion. Furthermore, the projektive rectication of the image transferred to a metric measure and the transformation-matrix was adjusted to the camera position. To couple the SoC-platform with a CCD-Camera, an LCD-Touch- Panel and a FPGA-miniboard, an adapter board have been developed with miniaturized connectors. The conceptual design of the electrical circuit boards and their development is presented in this thesis.

Hinweis zum Urherberrecht

Für Dokumente, die in elektronischer Form über Datenenetze angeboten werden, gilt uneingeschränkt das Urheberrechtsgesetz (UrhG). Insbesondere gilt:

Einzelne Vervielfältigungen, z.B. Kopien und Ausdrucke, dürfen nur zum privaten und sonstigen eigenen Gebrauch angefertigt werden (Paragraph 53 Urheberrecht). Die Herstellung und Verbreitung von weiteren Reproduktionen ist nur mit ausdrücklicher Genehmigung des Urhebers gestattet.

Der Benutzer ist für die Einhaltung der Rechtsvorschriften selbst verantwortlich und kann bei Mißbrauch haftbar gemacht werden.