Distributive Steuerung humanoider Roboter auf Basis des Aktorenkonzepts

Abstract

Diese Bachelorarbeit beschäftigt sich mit dem Entwurf einer Architektur, mit der eine distributive Steuerung eines humanoiden Roboters umgesetzt wird. Basierend auf dem Aktorenkonzepts und framebasierten Kommunikation von unveränderlichen und durch eine IDL deVnierte Nachrichten wird dem Nao Roboter kommuniziert. Dem werden aktuelle Metabetriebssysteme wie ROS gegenübergestellt.

This bachelor thesis is concerned with a architecture which realized controlling humanoid robots. Architecture is based on actor concept and frame based communication of immtuble and IDL controlled messages to realize a heterogeneous distributed system.