Identifizierung und Kartierung dynamischer Umgebungen für autonome Fahrzeuge

URL
Dokumentart: Masterarbeit
Institut: Department Informatik
Sprache: Deutsch
Erstellungsjahr: 2014
Publikationsdatum:
SWD-Schlagwörter: Navigation
DDC-Sachgruppe: Informatik

Kurzfassung auf Deutsch:

Diese Masterarbeit beschäftigt sich mit dem Aufbau einer topologischen Karte auf einer unbekannten Fahrbahn. Diese Aufgabe soll auf Basis des RatSLAM Algorithmus (SLAM: Simultaneous Localization and Mapping) auf einer autonomen Fahrzeugplattform im Maßstab 1:10 bewältigt werden. Darüber hinaus soll eine Aufwertung der erstellten Karte stattfinden. In die Karte sollen Informationen über Kurvenanfang und -ende, Hindernisse sowie Kreuzungen integriert werden. Für diese Aufgabe wird in dieser Masterarbeit eine Erkennung für Hindernisse und Kreuzungen entwickelt, die beide Fahrspuren überprüft.

Kurzfassung auf Englisch:

This master thesis deals with the construction of a topological map on an unknown roadway. This task will be handled on basis of the RatSLAM algorithm on an autonomous vehicle with 1:10 scale. The created map should take place with upgrades. The created map shall be enhanced with map information such as curve start and end point, obstacles and crossings. For this task, a obstacle and crossing recognition system is developed, which checks both lanes.

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