Bahnplanung, Selbstlokalisierung und Hindernisumfahrung eines mobilen Roboters

Path Planning, self-localisation and navigating around obstacles of a mobile robot

URL
Dokumentart: Bachelor Thesis
Institut: Department Maschinenbau und Produktion
Sprache: Deutsch
Erstellungsjahr: 2015
Publikationsdatum:
SWD-Schlagwörter: Robotik , Steuerung , Laserscanner , MATLAB , SIMULINK
DDC-Sachgruppe: Ingenieurwissenschaften und Maschinenbau

Kurzfassung auf Deutsch:

Im Rahmen dieser Bachelorarbeit wurde die Steuerung und Regelung eines mobilen Roboters an einem Echtzeitsystem realisiert. Ziel war es, dass der Roboter einen Weg von Start- zu Zielpunkt ermittelt und diesen kollisionsfrei abfährt. Dabei befindet sich der Roboter in einer bekannten Umgebung – soll aber auch unbekannten, neuen Objekten ausweichen, sofern diese auf dem geplanten Pfad erscheinen.

Kurzfassung auf Englisch:

This Bachelor thesis deals with the controlling and regulation of a mobile robot, integrated in a real-time system. The main objective is to make the robot calculate a path between a start position and a specified target position which it subsequently navigates without any collision. Even though the mobile robot manoeuvres through a familiar environment, it should be able to detect unknown obstacles and avoid them automatically.

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