Steuerungssynthese zur Optimierung eines ereignisdiskreten Demontageprozessesmit einem 6-Achsen-Knickarmroboter

Control synthesis to optimize a discrete event dismantling process with a 6-axis articulated robot

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Dokumentart: Diplomarbeit, Magisterarbeit, Master Thesis
Institut: Department Informations- und Elektrotechnik
Sprache: Deutsch
Erstellungsjahr: 2017
Publikationsdatum:
SWD-Schlagwörter: Automat
DDC-Sachgruppe: Elektrotechnik, Elektronik

Kurzfassung auf Deutsch:

Diese Thesis befasst sich mit der Steuerungssynthese eines ereignisdiskreten Demontageprozesses innerhalb einer Modellfabrik. Zuerst wird die bestehende Steuerung der Modellfabrik optimiert und erweitert. Anschließend folgt der Steuerungsentwurf auf Basis der Supervisory Control Theory. Zur Realisierung des Demontageprozesses wird ein 6-Achsen-Knickarmroboter verwendet. Es werden mehrere Steuerungsvarianten entworfen und realisiert, die miteinander verglichen werden.

Kurzfassung auf Englisch:

This thesis deals with the control synthesis of a discrete event dismantling process within a model factory. First the existing control of the model factory is optimized and extended. Then it is followed by the control design based on the Supervisory Control Theory. A 6-axis articulated robot is used for realization of the dismantling process. Various control options are designed and realized, which are compared with each other.

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