Entwicklung einer Panoramakamera mit stereoskopischen Eigenschaften zur Kollisionsvermeidung bei mobilen Robotern

Development of a Panoramic Camera with Stereoscopic Features for CollisionAvoidance in Mobile Robots

URL
Dokumentart: Bachelor Thesis
Institut: Department Informations- und Elektrotechnik
Sprache: Deutsch
Erstellungsjahr: 2018
Publikationsdatum:
SWD-Schlagwörter: Bildverarbeitung , Homographie , Oktalbaum
DDC-Sachgruppe: Elektrotechnik, Elektronik

Kurzfassung auf Deutsch:

Diese Arbeit beschäftigt sich mit der Entwicklung eines Kamerasystems zur Kollisionsvermeidung in der mobilen Robotik. Dabei werden die Bilder mehrerer Kameras zusammengeführt, um eine Panoramaansicht der Umgebung zu erhalten und mögliche Hindernisse zu erkennen. Für eine autonome Lösung wird zudem Stereoskopie angewandt. Durch die Kombination von zwei Kameras aus verschiedenen Betrachtungswinkeln können Entfernungen zu Objekten ermittelt werden.

Kurzfassung auf Englisch:

This thesis deals with the development of a camera system for collision avoidance in mobile robotics. The images of multiple cameras are stitched together to get a panoramic view of the environment and detect possible obstacles. In addition stereoscopy is used for an autonomous solution. Two cameras from different angles can be combined to measure distances to objects.

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