Entwicklung eines Systems zur Kartografie von Innenräumen mittels 2D-Bilddateneines Quadrocopters

Development of a system for interior cartography using 2D image data of a quadrocopter

URL
Dokumentart: Diplomarbeit, Magisterarbeit, Master Thesis
Institut: Department Informations- und Elektrotechnik
Sprache: Deutsch
Erstellungsjahr: 2020
Publikationsdatum:
SWD-Schlagwörter: Quadrocopter , Kartierung
DDC-Sachgruppe: Elektrotechnik, Elektronik

Kurzfassung auf Deutsch:

Diese Arbeit befasst sich mit der Entwicklung eines Systems zur Kartografie von Innenräumen, welches als Messdaten lediglich die 2D-Bilddaten eines Quadrocopters verwendet. Zur Lösung des gleichzeitigen Lokalisierens und Kartierens wird eine EKF-SLAM Algorithmus im Verbindung mit künstlichen planaren Markern verwendet.

Kurzfassung auf Englisch:

This thesis deals with the development of a system for the cartography of interiors, which uses as measurement data only the 2D image data of a quadrocopter. An EKFSLAM algorithm in combination with artificial planar markers is used to solve the problem of simultaneous localization and mapping.

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