INFDok - Dokumentenvolltextserver des Fachbereichs Informatik

Kurzfassung auf Deutsch:

Wir betrachten einen autonomen mobilen Agenten, der einen Weg lernt, auf dem eine Ladung transportiert werden soll. Dazu muss er in der Lage sein, Routen zu lernen und zu reproduzieren. Er ist mit Abstandssensoren ausgerüstet, deren Messungen protokolliert werden. Eine Route besteht aus einer Folge von Landmarken, die hier sowohl zeitlich als auch räumlich ausgedehnte Objekte sind, die wir B-Regionen nennen. Prototypische B-Regionen werden dazu, abhängig von der Roboterwelt mithilfe von sog. B-Regionenmodellen definiert. Die Modelle enthalten räumliche und zeitliche Informationen über die Umgebung und Bewegung des Agenten, so wie sie sich im zeitlichen Verlauf der Abstandsmessungen darstellen. Durch den Abgleich der Messungen mit der Spezifikation der Modelle kann entschieden werden, ob die Messungen auf das Modell passen. Ist dies der Fall, so gilt die durch das B-Regionenmodell definierte Landmarke als erkannt. In der Akquisitionsphase werden die erkannten Landmarken zu einer Route zusammengefügt. In der Reproduktionsphase wird für das zur aktuellen Landmarke passende Modell geprüft, ob sich bei Ausführung der gelernten Bewegung die Umgebung wiedererkennen lässt. Ist dies nicht der Fall, so werden Recovery-Massnahmen eingeleitet, die den Roboter wieder auf den richtigen Weg zurückbringen.